ÇİZGİ İZLEYEN

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT YARIŞMASI KURALLARI 

1)  Amaç

Çizgi izleyen robotlar beyaz zemin üzerindeki siyah çizgiyi ya da siyah zemin üzerindeki beyaz çizgiyi otonom takip etmek amacıyla tasarlanırlar. Endüstriyel alanda, sürekli bir yerden başka bir yere mal taşıma işlerinde bu otonom çizgi izleyen robotlar kullanılır. Yapılması gereken robotların takip edecekleri yolun çizgisinin zemine çizilmesidir. Çizgi izleyen robotlarda önemli olan çizgiyi kaybetmemeyi sağlayacak; doğru program, donanımsal kontrol ve hızdır. 

Bu kategorideki otonom çizgi izleyen robotlar; siyah parkur üzerindeki beyaz çizgileri veya beyaz parkur üzerindeki siyah çizgileri takip ederek, parkuru en kısa sürede, hatasız tamamlamaya çalışırlar. 

2) Robot Hakkındaki Kurallar

-Robotlar otonom olmalıdır, uzaktan kontrol edilemezler.

-Mola, bakım veya tamir zamanı verilmez

-Araçlar piste ve izleyicilere zarar vermeyecek herhangi bir enerji kaynağı kullanabilirler. -Robotlar parkura zarar verecek hiçbir donanıma sahip olamazlar.

-Robotlar yarışırken, robotların herhangi bir parçası parkur zeminine temas etmelidir.

-Katılımcıların robot hakkındaki bu kuralların herhangi birine uymaması durumunda robot, o anda yarışmadan diskalifiye edilir, yarışma ve ödül alma hakkını kaybeder.


3) Eleme Pisti Yol İle İlgili Bilgileri

- Yollar siyah üzerine beyaz ve beyaz üzerine siyah çizgi şeklindedir. 

- Yol 400 mm genişliğinde 5 mm kalınlığında siyah mat ve beyaz dekota malzemeden      yapılmıştır.Yolu oluşturan parçaların ek yerleri siyah mat folyo ile kapatılmıştır. 

- Çizgiler ana yolun ortasında 20±2 mm kalınlığında beyaz mat ve siyah mat      folyodan yapılacaktır. Bu çizgilerin yolun kenarlarından merkeze olan uzaklıkları      200±5 mm uzaklıktadır. 

- Yollar beyaz zeminde siyah yol, siyah zeminde beyaz yoldan oluşmaktadır.

- Başlangıç/Bitiş çizgisi bulunmaktadır. Başlangıç/Bitiş çizgisi pist başlangıcından  500 mm içeridedir. 

 

4) Yarışma

-Her robot sırayla yarışır, bu sıra kura ile belirlenir. Kura sonucu hangi robotunyarışacağı belli olur.

- Robotlar pistte bir tur atarlar.

- Yarışma zamana karşı yapılacaktır. Süre pist üzerindeki kronometre ile tutulacaktır. 

- Hakem işaretinden sonra Start yapamayan robota 10 saniye ceza puanı verilir ve tekrar start yapması için bir hak daha verilir. Yarışmacıların 3 start hakkı vardır.     ( Her start yapamama durumunda ayrı ayrı 10 saniye ceza puanı verilir.) 

- Robotlar belirtilen hareket yönünde pistte hareket etmeleri gerekir.1 nolu yola geçemeyen robot, hakem işareti ile alınır ve doğru yönde (1 nolu Yol) hareket etmesi gereken yöne konularak yola devam edilir. Bu durum yoldan çıkma sayılır. Bu durumda robota 20 sn yoldan çıkma cezası verilir. 

- Robot pistten çıktığında ( yoldan tamamen çıkıp normal zemine inmesi ), çıktığı yerden piste tekrar konulur, bu arada süre işlemeye devam eder. Robot pisti tamamen terk etmediği sürece robota müdahale edilemez. Bu hak yalnızca hakemler tarafından verilebilir. Bu durumda robota 10 sn yoldan çıkma cezası verilir. 5 defa yoldan çıkan robot diskalifiye olur. 

- Robotlar çapraz ve dik yol kesişmelerinde yanlış yöne girmeleri halinde, robot doğru yönde konularak (Robotun çizgi sensörleri çizğilerin kesiştiği noktanın bitiminden sonra konulur) yarışmaya devam edilir.       Bu durumda 10 sn ceza puanı verilir. (Bu durum yoldan çıkma sayılır.)